更換電池：

FANUC機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機(jī)器人本體上的電池。

(1)更換控制器主板上的電池：

程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰離子電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，則會(huì)在TP上顯示報(bào)警SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU。當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時(shí)注意用MemoryCard或軟盤定期備份數(shù)據(jù)。

控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：

過針刺 低溫防爆18650 2200mah

符合Exic IIB T4 Gc防爆標(biāo)準(zhǔn)

充電溫度：0~45℃
-放電溫度：-40~+55℃
-40℃最大放電倍率：1C
-40℃ 0.5放電容量保持率≥70%

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1準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰離子電池（推薦使用FANUC原裝電池）。

2機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待30秒。

3機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

4裝上新電池，插好接頭。

(2)更換機(jī)器人本體上的電池：

無人船智能鋰電池

IP67防水，充放電分口 安全可靠

標(biāo)稱電壓：28.8V
標(biāo)稱容量：34.3Ah
電池尺寸：(92.75±0.5)* (211±0.3)* (281±0.3)mm
應(yīng)用領(lǐng)域：勘探測繪、無人設(shè)備

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機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池要每年都更換，在電池電壓下降報(bào)警SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出現(xiàn)時(shí)，允許用戶更換電池。若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)，此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作，遇到這種情況再更換電池，還要做Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。

具體步驟如下：

1保持機(jī)器人電源開啟，按下機(jī)器急停按鈕。

2打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

3換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池），注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)）。

4蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

更換潤滑油

機(jī)器人每工作一年（工作時(shí)間按每星期5天，每天8小時(shí)計(jì)算，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況折算）必須要添加潤滑油，每工作三年或滿10000小時(shí)必須更換潤滑油。

1機(jī)器人電源OFF。

2拔掉出油口塞子。

3從進(jìn)油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時(shí)，停止加油。

4讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。

5把出油口的塞子重新裝好。

注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為防止發(fā)生錯(cuò)誤，維修人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：

1更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

2使用手動(dòng)油槍緩慢加入。

3防止使用廠供應(yīng)的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，假如非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。

4必須使用規(guī)定規(guī)格的潤滑油，其他潤滑油會(huì)損壞減速器。

5更換完成，確認(rèn)沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

6為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。

至于要更換潤滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參閱機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)，建議使用FANUC原裝潤滑油。