鉅大LARGE | 點(diǎn)擊量:3939次 | 2021年04月06日
機(jī)器人常見異常報(bào)警處理以及日常的維護(hù)保養(yǎng)
更換電池:
FANUC機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中要更換兩種電池:更換控制器主板上的電池和機(jī)器人本體上的電池。
(1)更換控制器主板上的電池:
程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM中,由一節(jié)位于主板上的鋰離子電池供電,以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí),則會(huì)在TP上顯示報(bào)警SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU。當(dāng)電壓變得更低時(shí),SRAM中的內(nèi)容將不能備份,這時(shí)要更換舊電池,并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此,平時(shí)注意用MemoryCard或軟盤定期備份數(shù)據(jù)。
控制器主板上的電池兩年換一次,具體步驟如下:
充電溫度:0~45℃
-放電溫度:-40~+55℃
-40℃最大放電倍率:1C
-40℃ 0.5放電容量保持率≥70%
1準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰離子電池(推薦使用FANUC原裝電池)。
2機(jī)器人通電開機(jī)正常后,等待30秒。
3機(jī)器人關(guān)電,打開控制器柜子,拔下接頭取下主板上的舊電池。
4裝上新電池,插好接頭。
(2)更換機(jī)器人本體上的電池:
標(biāo)稱電壓:28.8V
標(biāo)稱容量:34.3Ah
電池尺寸:(92.75±0.5)* (211±0.3)* (281±0.3)mm
應(yīng)用領(lǐng)域:勘探測繪、無人設(shè)備
機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池要每年都更換,在電池電壓下降報(bào)警SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出現(xiàn)時(shí),允許用戶更換電池。若不及時(shí)更換,則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d),此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作,遇到這種情況再更換電池,還要做Mastering,才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。
具體步驟如下:
1保持機(jī)器人電源開啟,按下機(jī)器急停按鈕。
2打開電池盒的蓋子,拿出舊電池。
3換上新電池(推薦使用FANUC原裝電池),注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極(電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí))。
4蓋好電池盒的蓋子,上好螺絲。
更換潤滑油
機(jī)器人每工作一年(工作時(shí)間按每星期5天,每天8小時(shí)計(jì)算,請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況折算)必須要添加潤滑油,每工作三年或滿10000小時(shí)必須更換潤滑油。
1機(jī)器人電源OFF。
2拔掉出油口塞子。
3從進(jìn)油口處加入潤滑油,直到出油口處有新的潤滑油流出時(shí),停止加油。
4讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng),動(dòng)作一段時(shí)間,直到?jīng)]有油從出油口處流出。
5把出油口的塞子重新裝好。
注意:錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞,為防止發(fā)生錯(cuò)誤,維修人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn):
1更換潤滑油之前,要將出油口塞子拔掉。
2使用手動(dòng)油槍緩慢加入。
3防止使用廠供應(yīng)的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源,假如非要不可,壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi),流量必須控制在15/ss以內(nèi)。
4必須使用規(guī)定規(guī)格的潤滑油,其他潤滑油會(huì)損壞減速器。
5更換完成,確認(rèn)沒有潤滑油從出油口流出,將出油口塞子裝好。
6為了防止滑倒事故的發(fā)生,將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
至于要更換潤滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參閱機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè),建議使用FANUC原裝潤滑油。